本研究以業界現有印刷電路板（Printed Circuit Board，簡稱PCB）鑽孔製程的路徑選擇作為研究基礎，並提出多種假設型路徑的配套方案，其中包含許多複雜路徑規劃與考量，以及自訂的輔助鑽孔參數，進而研究電路板上的複雜路徑與效率比之關係。主要透過Matlab作為整個研究架構的核心工具，包括板的影像二值化處理及尋邊、座標定位等作業，再由PowerMILL進行實際的參數收集，並以此參數作為基礎，定義並比較各路徑的優劣與效率等等，除了可有效了解其假設型路徑之間的差異之外，也將業界常用機台之銑鑽孔方式作為依據，實現實務價值。
　　在數據定義與收集後，可利於判斷相異的孔位分布，並分析觀察路徑規劃帶來的差異值。在研究前期的模式為爭取實務性，皆以產業界公司企業使用之實體電路板進行研究，並利用光學檢驗設備以背光的形式擷取實品圖形，取得板料圖像後，匯入Matlab進行參影像編輯與設定，此流程與手法在逆向工程上具備一定的貢獻度。

　　This research studies on the PCB drilling. Utilizing Matlab software tool, the
images of PCBs are analyzed to obtain the coordinates and sits of holes, three path
planning algorithms, i.e. S font toolpath, homocentric squares font toolpath, and the
shortest toolpath, are developed and tested in PowerMILL simulation program.
　　Fifteen industrial cases are used to compare the performance for these algorithms. The average operation time for S front toolpath and homocentric squares front toolpath algorithms are 497.8 secs and 404.6 secs, respectively. However, the average time for the shortest toolpath algorithm is 352.4 secs, which is 29% and 13% less than the previous two methods.

[1] Y. Tian, G. Zhang, K. Morimoto, S. Ma, “Automated Rust Removal: Rust Detection and Visual Servo Control”, ScienceDirect. Volume 134, February 2022, 104043.
[2] 簡璿修：〈PCB雷射鑽孔電流計掃描器與X-Y床台路徑〉。碩士論文，崑山科技大學，民國98年7月。
[3] W. Collischonn and J. V. Pilar, “A direction dependent least cost path algorithm for roads and canals”, International Journal of Geographical Information Science, Volume14 Issue, 2000.
[4] J. López, E. Zalama, J. G.G.-Bermejo, “A visual reasoning-based approach for mutual-cognitive human-robot collaboration”, ScienceDirect. Volume 116, April 2022, 102430.
[5] Karl D., Ellenrieder V., Stephen C. L., Belotti R., Helen C. H., “Shared human–robot path following control of an unmanned ground”, ScienceDirect. 20 January 2022, 0957-4158：0957-4158.
[6] 廖紀瑋：〈無人搬運車最佳路徑規劃法則之開發〉。碩士論文，國立屏東科技大學車輛工程系，民國104年1月。
[7] 李廣齊：「棋盤式自走車影像避障之路徑規劃」，國立虎尾科技大學學報，二十五卷第三期：19-30頁，2006。
[8] 陳璽亦：〈RFID室內導引系統開發之研究〉。碩士論文，育達商業技術學院，民國96年6月。
[9] 劉坤仁：〈時限內具散熱保護之最適鑽孔路徑。碩士論文，國立高雄第一科技大學，民國99年6月。
[10] 蔡秉庭，〈整合影像處理於六軸機械手臂之控制與應用〉。碩士論文，明志科技大學，民國110年9月。
[11] 黃書強，孫承志，傅仲良：「基於字符筆畫特徵的汽車牌照二值化方法」，武漢大學學報：2-3頁，2003年2月。
[12] 吳明芳，李振興，王炳聰，詹慧珊，黃建邦：「多人臉影像視覺辨識技術」，崑山科技大學學報第八期：10頁，民國100年6月。
[13] S. Sharma, T. Varma, “Graph signal processing based underwater image enhancement techniques” , ScienceDirect. Volume 32, August 2022, 101059.
[14] S. Sankarasrinivasan, E. Balasubramanian, K. Karthik, U. Chandrasekar, R. Gupta,“Health monitoring of civil structures with integrated UAV and image processing system”, ScienceDirect. Procedia Computer Science 54 ( 2015 ) 508-515.
[15] 李曼珺：〈最佳路徑問題之確定性解法〉。碩士論文，國立臺灣海洋大學，民國100年6月。
[16] X. H. Liu, D.G. Zhang, H.R. Yan, Y.Y. Cui, AND L. Chen, “A New Algorithm of the Best Path Selection Based on Machine Learning”, IEEE Access, 4 September 2019.
[17] J. López, E. Zalama, J.G.G. Bermejo, “A simulation and control framework for AGV based transport systems”, SCIENCEDIRECT. Volume 116, April 2022, 102430.
[18] 周曉敏，趙力彬，張新利：〈低空無人機影像處理技術及方法討論〉，國家測繪局第一航測搖感院.陝西 西安710054第三十五卷第二期：3頁，2012年2月。
[19] S.Y. Han, H.W. Lee, “Deep reinforcement learning based edge computing for video processing”, ScienceDirect. Dept. of CSE, Konkuk University, Seoul, 2405-9595, 2 May 2022.