驅動器及線性馬達的開迴路數學模型首先由系統鑑別試驗找出(忽略電氣特性)，其機械頻寬約二赫茲，當作閉迴路控制時，在不超過電壓飽和值十伏特的條件下，伺服控制的增益愈大，則系統的伺服頻寬愈大。系統鑑別時，馬達的負載情況有三種，相對於正規負載情況，另二種負載情況可視為系統的不確定性，該不確定性滿足匹配條件。
文中首先提出修正型最佳線性二次控制方法，對馬達的歸零及定位動作進行控制，該狀態迴授增益修正項對馬達的不確定性(如負載質量變化)具有克制效果，使得馬達作歸零及定位動作時具有漸近穩定的特性。
接著提出強健L2控制方法，對馬達的定位動作進行控制，其為一種考慮輸入--輸出間規格的控制器，輸入可同時考慮系統的不確定性(如負載質量變化)及外加干擾，輸出則為定位的誤差，藉由較大的控制力可把輸出控制到輸入的千分之一或更小，使得定位誤差壓制到微量，達到定位誤差控制在規格內的目的。
小波類神經網路控制器主要用於克服庫倫摩擦力及粘滯摩擦力，前者約1.5牛頓(庫倫摩擦力由馬達從靜止至開始滑動的實驗找到)，後者與速度有關可達20牛頓(粘滯摩擦係數由系統鑑別找到)；模擬時係假設庫倫摩擦力及粘滯摩擦係數如實驗與系統鑑別所得，以驗證該類神經控制器對摩擦力的克服功效；當此類神經控制器已確認具克服摩擦力的功效後，再把它應用到真實馬達的位置追蹤控制，以應付因潤滑條件不同造成變異的摩擦力。小波類神經網路控制器學習到摩擦力的現象在文中有所展現，經由實驗，可知該控制器確能適應地克服因潤滑條件不同造成變異的摩擦力。
文中所提出的各種控制方法，均對其穩定性有所探討，並利用模擬與試驗的方式進行驗證，以說明其對克服馬達不確定性的功效，進而達到精確歸零、定位及追蹤的目的。
[ 論文目次 ]
第一章 緒論
第二章 修正型最佳線性二次控制方法對馬達作歸零及定位控制
2.1線性直流無刷馬達系統鑑別
2.2修正型最佳線性二次控制方法之歸零控制理論
2.3修正型最佳線性二次控制方法之定位控制理論
2.4結語
第三章 強健L2控制方法對馬達作定位控制
3.1強健L2控制法則建立
3.2強健L2控制器設計及數值模擬結果
3.3實驗結果
3.4結語
第四章 小波類神經網路控制方法對馬達作位置追蹤控制
4.1小波類神經網路
4.2強健位置追蹤控制器
4.3應用至線性直流無刷馬達之位置追蹤控制
4.4弦波位置追蹤之數值模擬與實驗結果
4.5方波位置追蹤之數值模擬與實驗結果
4.6結語
第五章 總結與未來研究方向

B.D.O.Anderson,Linear Optimal Control,等83篇參考論文及書籍